Inicio | Bienvenido a CICESE

Invita: DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA COMPUTACIÓN
Ponente(s): Rafael Murrieta-Cid
Resumen: En esta plática, se presentará un nuevo método de planificación de movimientos de robots que anticipa el uso de una ley de control a lazo cerrado basada en visión durante la ejecución de la tarea. Esto se logra incorporando un controlador visual basado en imágenes (IBVS) directamente en la función de steering utilizada por un planificador conocido como árbol aleatorio de exploración rápida (RRT).
Este enfoque requiere una serie de extensiones al método de planificación RRT tradicional.
Primeramente, generamos una nueva estrategia de muestreo que aumenta la información de estado, comúnmente usada, al incluir características de imagen que serán utilizadas por la ley de control IBVS. Estas muestras aumentadas luego son utilizadas por la nueva función de steering, que simula una ley de control IBVS para generar trayectorias locales que extienden el árbol actual. Estas trayectorias deben validarse para garantizar que estén libres de colisiones y que todas las características de imagen permanezcan sin oclusión y dentro del campo de visión de la cámara a lo largo de toda la trayectoria local. Para dar evidencia de la efectividad del método, se presenta un teorema que asegura que el enfoque propuesto es probabilísticamente completo, así como una serie de simulaciones y experimentos en donde se aplica la estrategia en tres sistemas diferentes: un brazo robótico, un vehículo aéreo no tripulado (UAV) y un robot de tipo automóvil, los cuáles hacen uso de una

Concentración de Cd, Pb y Ag en agua, sedimento y peces de humedales costeros del Noroeste de Baja California, México.

Fecha: 24-01-2025

Hora: 12:00 pm

Lugar: Auditorio de Ciencias de la Tierra / https://zoom.us/j/95483742873?pwd=2uoN4rAwIFLObjB6RbgEmLxyiA0MKa.1

Producción Primaria Neta en Remolinos de Mesoescala del Golfo de México

Fecha: 24-01-2025

Hora: 11:30 am

Lugar: Auditorio Pedro Ripa

Invita: DEPARTAMENTO DE OCEANOGRAFÍA FISICA
Ponente(s): Dr. Jorge Velásquez Aristizábal
Resumen: La producción primaria neta (NPP) representa la tasa de fijación de carbono que realiza el fitoplancton a través de la fotosíntesis y depende de factores fisiológicos del fitoplancton y de variables físicas y biogeoquímicas del entorno. En este estudio analizamos datos del atlas de trayectorias de remolinos de mesoescala, imágenes de altimetría satelital y datos de NPP para determinar la variabilidad espacio-temporal y por efecto de remolinos de mesoescala de la NPP en el Golfo de México (GM). En la región oceánica del GM, la NPP oscila entre ~ 200 y 600 mgC m-2d-1 debido a cambios espaciales, temporales y por efecto de remolinos de mesoescala ciclónicos (CEs) y anticiclónicos (AEs). Los máximos de la NPP se obtienen en invierno y primavera, particularmente en regiones influenciadas por descargas de ríos. La tasa de fijación de carbono fue mayor en CEs, especialmente durante el verano, sin embargo, hay un mayor stock de carbono en AEs debido a que ocupan una mayor área superficial en el GM. Estos resultados sugieren que los remolinos anticiclónicos podrían desempeñar un importante rol en la transferencia de carbono hacia capas más profundas de la región oceánica del GM, favoreciendo la eficiencia de la bomba de carbono en esta cuenca oligotrófica. El seminario será presencial en el Auditorio Pedro Ripa y virtual en Zoom: SEMINARIO: https://zoom.us/j/92564847491?pwd=KhgZUty1gedDDLLUqhlxsfdon87aXc.1 Meeting ID: 925 6484 7491 Passcode: 748950

La comunicación visual en la Ciencia.

Fecha: 24-01-2025

Hora: 01:00 pm

Lugar: Aula A, Departamento de Óptica - https://bit.ly/SeminarioOptica

Propiedad Intelectual, su relevancia en el quehacer académico y de las organizaciones

Fecha: 27-01-2025

Hora: 12:00 pm

Lugar: AULA #115

Job opportunities

View 1 job opportunities

Publications

View 10 publications

Other programs

View 3 other programs

19

519

187

3857

Postgraduate

Current students

SNI Researchers

Graduates

CICESE in the Media

Graduate estudies office

CICESE Foreing units

La Paz unit

Unidad de Transferencia Tecnológica Tepic

Monterrey unit

Schedule a visit

@cicese

@todocicese

CICESEciencia

@cicese_oficial

cicese

CICESE

Carretera Ensenada - Tijuana No. 3918,
Zona Playitas, CP. 22860,
Ensenada, B.C. México.

Call from México: 01 (646)175-05-00
Other country: +52 (646)175-05-00